宇宙ステーションやスペースシャトルのマニピュレータのように構造的に柔軟なシステムの研究をしている． そこでは，偏微分方程式や常微分方程式の導出，モデル低次元化，制御系設計といった手順がとられる． その際，ハミルトンの原理，振動モードによる有限次元化，力学的計量(運動エネルギーなど)， 受動性などの力学的原理や手法が重要な役割を果たす． これらを拠り所に，正確な数学モデル，精度の高い低次元モデル，ロバスト安定な制御系などの成果を得ている． また，運動量と角運動量の保存を考慮して，浮遊系の力学的特性を特徴づけ，制御手法を開発している．

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